Цифровой двойник манипулятора форвардера Амкодор-2662 и его гидравлического силового привода

Abstract

В статье изложен процесс создания цифрового двойника манипулятора и его гидравлического привода для форвардера Амкодор 2662. Цифровой двойник разрабатывался с целью сокращения объема натурных экспериментов для обоснования параметров конструкции и привода при создании отечественного манипулятора форвардера. Его использование также позволило отработать перспективные варианты эффективного управления гидравлическим приводом. Реализация цифрового двойника осуществлялась с использованием заранее разработанной математической модели. Кинематика и динамика элементов металлоконструкции манипулятора, реализована в цифровом двойнике с помощью пакета MatLab/Simulink. Параметры трения и упругости введены в него в виде интегрированных функций уравнений связи предварительно записаных в пакете MatLab. Описание гидравлической системы и системы управления ей реализовано в пакетах MatLab/Simulink и Stateflow. Сбор требуемых исходных данных выполнен экспериментально.