Система управления беспилотным летательным аппаратом с применением теории нечетких множеств

Abstract

Сформулирована методика проектирования модели системы регулирования с нечетким логическим контроллером. Приведены результаты имитационного моделирования системы с не-четким логическим контроллером. Выполнен синтез и анализ системы управления беспилотным летательным аппаратом Гриф-1 в канале продольного движения (управление углом тангажа). Исследование динамики нечеткой системы управления проводилось в среде графического моделирования Simulink пакета Matlab. На основании полученных результатов моделирования выбраны рациональные алгоритмы управления для продольного канала движения беспилотного летательного аппарата. Были получены функции принадлежности терм-множествам для входных и выходной лингвистических переменных. Установлена взаимосвязь между входными и выходными лингвистическими переменными в виде базы прaвил, а также выполнена визуализация поверхности нечет-кого вывода. Нечеткий логический вывод позволяет использовать для управления информацию качественного характера, которую невозможно формализовать при реализации традиционных законов регулирования. При этом нечеткое регулирование оказывается малочувствительным к возмущениям в определенном диапазоне и демонстрирует лучшие характеристики по сравнению с классическими регуляторами. В данной статье предлагается подход синтеза нечеткого закона управления беспилотным летательным аппаратом по упрощенной его динамической модели и минимальной исходной информации о параметрах.