Повышение быстродействия работы автооператора портального типа гальванической линии методом динамического программирования Беллмана

Abstract

В статье рассматривается проблема повышения быстродействия процесса переноса деталей между технологическими позициями в гальванической линии в условиях нежелательной инерции подвески с деталями во время передвижения гальванического робота-манипулятора портального типа. Раскачивание штанги приводит к уменьшению точности установки рамы автооператора над гальваническими ванными, нарушению безопасного ведения технологического процесса и увеличению себестоимости продукции. В связи с заданными условиями, изучая двухмассовую модель системы, разработан метод уменьшения времени переходного процесса (разгон или торможение рамы автооператора) для переноса деталей между технологическими позициями. Выявлен критерий оптимальности, который включает квадрат времени переходного процесса и квадрат электродинамического усилия, возникающего в обмотках двигателя при передвижении. Данные условия необходимы для максимального быстродействия системы, увеличения точности позиционирования и уменьшения энергозатрат. С помощью метода динамического программирования Беллмана заданный критерий приведен к минимуму и определена функция оптимального управления робота-манипулятора. На основании полученных математических выкладок синтезирована система оптимального управления и смоделированы графики динамики системы.