Создание лабораторного стенда для оптимального управления моделью гальванического робота-манипулятора

Abstract

Основной задачей оптимального управления является то, что необходимо определить такой закон управления автооператором, при котором устранение колебаний подвески начиналось до момента остановки автооператора. Именно такой вид управления позволит разгонять автооператор по различным законам, а т.к. во время установившегося движения робота-манипулятора, колебания отсутствуют, то стоит рассматривать только переходные режимы работы автооператора (разгон и торможение).