Численная дифференциально-разностная модель движения гибкого ствола дерева в трехмерном пространстве и алгоритм ее интегрирования

Abstract

Для исследования динамики падения гибкого ствола дерева в трехмерном пространстве была использована модель в виде цепи жестких стержней, соединенных упругими связями. Разработана методика составления и интегрирования уравнений движения модели дерева. Конфигурация стержня описывается с помощью вектора смещения оси стержня и подвижной системой координат, жестко связанной с поперечным сечением стержня. Положение подвижной системы координат по отношению к неподвижной определяется матрицей поворотов, параметризованной с помощью кватернионов.